Les machines de siège sont apparues en Occident pour la première fois pendant l'invasion carthaginoise de la Sicile à la fin du Ve siècle av. J.-C., sous la forme de tours de siège et de béliers. Après une interruption de 50 ans, ces armes de guerre sont réapparues dans les armées macédoniennes de Philippe II et d'Alexandre le Grand, une période qui a vu l'apogée de leur développement dans le monde antique. L'expérience de la guerre avec les Carthaginois à la fin du IIIe siècle av. J.-C., et avec Philippe V de Macédoine au début du IIe siècle av. J.-C., a finalement conduit à l'introduction de la tour de siège et du bélier dans l'arsenal romain. Ce titre retrace le développement et l'utilisation de ces armes tout au long de cette période.